یک الگوریتم برنامه ریزی مسیر برای پارک اتوماتیک موازی
چکیده
برنامه‌ریزی مسیر به دلیل محدودیت‌های غیر هولونومی ، یک مسئله کلیدی در سیستم کمکی پارک اتوماتیک می‌باشد. کوتاه‌ترین الگوریتم مسیر برای مشکل پارک موازی تحت شرایط خاص پیشنهاد و اثبات شده است. یک رهیافت برنامه‌ریزی مسیر امکان‌پذیر سازگار با شرایط تنگ بودن فضای پارک و نیاز به پارک مکرر از طریق بهبود کوتاه‌ترین مسیر ارائه گردیده است. با در نظر گرفتن چند احتمال مختلف برخورد با موانع در فرآیند پارک، ناحیه پارکی که ماشین‌ها بر اساس الگوریتم پیشنهادی می‌توانند بدون برخورد پارک کنند طراحی شده است. الگوریتم پیشنهادی در ترکیب با قید‌های دینامیکی وسیله نقلیه تحت محدودیت سرعت دورانی زاویه فرمان در نرم‌افزار دقیق شبیه‌سازی دینامیک وسیله نقلیه veDYNA بررسی شده است. نتایج شبیه‌سازی ارائه شده به وضوح نشان می‌دهند که الگوریتم پیشنهادی راه‌حل‌های عملی را برای مشکلات پارک موازی اتوماتیک ارائه می‌نماید.
1- مقدمه
با افزایش فشار ترافیک، فضای پارک در حال کاهش می‌باشد که این امر پارک نمودن را دشوارتر نموده و منجر به پیشرفت سریع تکنولوژی پارک اتوماتیک شده است. بسیاری از محققان رهیافت تولید مسیرهای اتومبیل را با قیود غیر هولونومی برای پارک پیشنهاد نموده‌اند. لوموند یک رهیافت دو مرحله‌ای را پیشنهاد نمود که برای برنامه‌ریزی یک مسیر امکان‌پذیر با استفاده از منحنی کلوتوئید اعمال شده است. ضعف این رهیافت این است که تقریب مسیر هولونومیک با مسیر غیر هولونومی صاف دشوار می‌باشد که این امر ممکن است منجر به عملیات بیشتری در فرآیند پارک گردد. پارمچیک تولید حرکت با تابع مثلثاتی را که یک مسیر پیوسته و تکراری را برنامه‌ریزی می‌نماید مطالعه نمود اما فضای پارک باید بیش از روش دیگر باشد تا از حرکات مکرر رو به جلو و عقب جلوگیری نماید. برخی رهیافت‌ها برای کنترل تابع مسیر بازخورد زمان حقیقی مانند منطق فازی طراحی شده بودند. در این رهیافت اطلاعات در زمان حقیقی به دست می‌آیند که بازخورد همزمان به راحتی صورت نمی‌گیرد در نتیجه جلوگیری از برخورد برای این برنامه‌ریزها دشوار می‌باشد.
Abstract
Path-planning is a key issue of automatic parking assist system due to the non-holonomic constraints. A shortest path algorithm for the parallel parking problem in a certain condition is proposed and proved. A feasible path-planning approach is presented to meet the requirement that the parking space is narrow and needs park iteratively by improving the shortest path. Considering several possibilities of collision with obstacles in the parking process, the parking region where the cars can park with no collision based on the proposed algorithm is designed. The proposed algorithm is verified combined with vehicle dynamics constraints under the limitation of the steering angle rotating speed in high-precision vehicle dynamics simulation software veDYNA. The presented simulation results clearly show that the proposed algorithm provides practical solutions for automatic parallel parking problems.
I. INTRODUCTION
With the increase of traffic pressure, the parking space is reducing which makes the parking more and more difficult and contributes to the rapid development of automatic parking technology. Many researchers have proposed the approach of generating paths of cars with non-holonomic constraints to park. Laumond proposed a two-step approach which is applied to plan a feasible path using the clothoid curve [1,2]. The drawback is that it is difficult to approximate holonomic path by smooth non-holonomic path which may causes more operations in the parking process. Paromtchik [3,4] studied on motion generation with trigonometric function that plans a continuous and iterative path. But the parking space should be larger than other method to avoid moving forward and backward too many times. Some approaches were designed for real-time feedback path-following control such as fuzzy logic [5,6]. The approach means obtaining the information in real-time which is not easy to feedback synchronously, so collision avoidance is difficult for such planners.
چکیده
1- مقدمه
2- مدل سینماتیکی وسیله نقلیه
3- کوتاه‌ترین مسیر پارک موازی
4- برنامه‌ریزی ناحیه بدون برخورد
5- اعتبارسنجی مدل
6- نتیجه‌گیری
Abstract
I. INTRODUCTION
II. VEHICLE KINEMATIC MODEL
III. SHORTEST PATH OF PARALLEL PARKING
IV. PLANNING COLLISION-FREE REGION
V. MODEL VERIFICATION
VI. CONCLUSION
- ترجمه فارسی مقاله با فرمت ورد (word) با قابلیت ویرایش، بدون آرم سایت ای ترجمه
- ترجمه فارسی مقاله با فرمت pdf، بدون آرم سایت ای ترجمه