کنترل عملگر IPMC با استفاده از روش خود سنجی
چکیده
IPMC ( ترکیب های فلزی پلیمری یونی ) نوعی EAP ( پلیمر های فعال الکتریکی) میباشد که میتواند با ولتاژ های هدایت کننده پایین، حرکت خمشی را ایجاد کند. به دلیل سبک و نرم بودن این مواد، IPMC این پتانسیل را دارد تا به عنوان یک فعال ساز و یک سنسور مورد استفاده قرار گیرد. فعال ساز های IPMC در زمینه عضله های مصنوعی مورد استفاده قرار میگیرد که میتواند جایگزین مفصل ها و عضله های بدن انسان شود. علاوه بر این، سنسور های خارجی نیز داخل سیستم های روبات ها برای کنترل دقیق حرکات با استفاده از این تکنولوژی، قرار داده میشود. این مقاله یک روش را ارائه میدهد که جایگاه فعال ساز های IPMC را حفظ میکند و امکان کار با اشیای ضعیف با فعال ساز IPMC بدون سنسور اضافی و با استفاده از روش های پیشرفته خود حسگر را فراهم میکند که این روش از بار های جمع شده داخل IPMC بهره میبرد.
1. مقدمه
IPMC ( ترکیب های فلزی پلیمری یونی ) نوعی از EAP ( پلیمر های فعال الکتریکی) میباشد که با قرار دادن طلا یا پلاتین به صورت شیمیایی بر روی یک غشای اسید پرفورورسولفونیک ایجاد میشود که این غشا با نام غشای تبادل یونی شناخته میشود. IPMC این ویژگی را دارد که با استفاده از ولتاژ های کم ( 1 تا 2V ) خم میشود و اندکی ولتاژ ( در حد میلی ولت) را در اثر خمش، ایجاد میکند.
Abstract
IPMC (Ionic Polymer Metal Composites) is a kind of EAP (Electro-active Polymer) which generates bending motions by low driving voltage. Since it is light and soft, IPMC has potentiality to be used as an actuator and a sensor. The IPMC actuator is being applied to the field of artificial muscles that can substitute joints or muscles of human body. Moreover, external sensors are integrated into the robot system for the precise motion control. This paper proposes a method that can maintain position of the IPMC actuator and suggest a viability to handle a weak object with IPMC actuator itself without any additional sensor by the advanced self-sensing method which utilizes the accumulated charges inside the IPMC.
1. INTRODUCTION
IPMC(Ionic Polymer Metal Composites) is a kind of EAP (Electro-active Polymer) which is produced by plating gold or platinum chemically on a perfluorosulfonic acid membrane which is known as an ion-exchange membrane. IPMC has a special feature that gets bent by small voltage (1~2V), and produces some voltage (millivolts) by external force to bend it. (Shahinpoor 2001)
چکیده
1. مقدمه
2. روش خود حسگر
3. مدل سازی
4. طراحی کنترل کننده و نتایج
5 جمع بندی
Abstract
1. INTRODUCTION
2. A SELF-SENSING METHOD
3. MODELING
4. CONTROLLER DESIGN AND RESULT
5. CONCLUSION
- ترجمه فارسی مقاله با فرمت ورد (word) با قابلیت ویرایش، بدون آرم سایت ای ترجمه
- ترجمه فارسی مقاله با فرمت pdf، بدون آرم سایت ای ترجمه